凯里洒水车出租随车吊的正、逆运动学基于机械臂的物理结构，分析随车吊的正、逆运动学，并研究吊装轨迹的路径规划；针对操作控制问题，通过系统的动力学模型，研究随车吊吊装轨迹控制问题。以下是全文的主要研究内容：针对随车吊的本体结构，研究了基于随车吊模型的运动学分析方法。采用齐次变换矩阵的方法推导出正运动学方程，并基于吊装姿态的约束简化运动学方程。由于随车吊关节之间存在耦合性，利用传统的反变换法无法得到运动学的逆解，因此采用几何法和混沌粒子群优化算法分析随车吊逆运动学问题。基于随车吊的平面逆运动学问题，通过设定俯仰和伸缩关节的约束条件，采用几何法能够得到**的运动学逆解；基于空间中多自由度的随车吊的逆运动学问题，采用混沌粒子群优化算法的设计思路，通过设计合理的适应度函数，获得了一个全局**的逆运动学解。数值仿真结果表明了两种逆运动学算法的有效性。随车吊的吊装任务是在四个确定位置点之间进行周期性的轨迹运动，将运动周期分为多个子过程，以一个子过程为例，研究该过程的轨迹规划问题。吊装过程是由水平搬运和垂直抓取两种方式组成。随车吊是一种装配在随车吊上，通过液压举升及伸缩系统来实现货物的升降、回转、吊运的
